Den franske kaptenen Henri Debrus fick 1946 idén om att skapa en tävlingsform speciellt anpassad för soldaterna i armén. Tävlingsformen inspirerades av den träningsmodell som bland annat användes av de holländska fallskärmsjägarna. Dessa släpptes ut över ett givet område och var tvungna att till fots ta sig fram till målet genom att passera ett antal hinder såsom vattendrag, klättringsmoment och dylikt. Samtidigt skulle soldaterna genomföra stridsuppgifter i form av skjutning och handgranatskastning.

Kapten Debrus tog bort fällskärmshoppet samt ändrade och systematiserade de andra övningarna så att de på ett effektivt sätt skulle komplettera träningen för soldaten i fält. I augusti 1947 testades tävlingsformen för första gången vid träningscentrat i Freiburg vilket då var en fransk ockupationszon i Tyskland. De deltagande länderna kom från Belgien, Holland och Frankrike. Tävlingsformen utvecklades förbättrades och blev införd i det franska försvaret under namnet Militär femkamp.

I takt med ett ökat intresse från andra nationer infördes internationella mästerskap. På VM 2015 i Sydkorea deltog totalt 31 länder varav 30 länder på herrsidan och 16 länder på damsidan.